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基于零力矩点预观控制的在线步态规划
曾鹤 杨宜民
计算机应用
2014, 34 (2):
514-518.
提出了一种基于零力矩点(ZMP)预观控制的仿人机器人在线步态规划方法。参照仿人机器人的ZMP表达式，将水平角动量引入机器人的桌子-小车模型表达式，对其进行了扩展；基于扩展桌子-小车模型并结合预观控制理论，在线完成机器人的步态规划。为了提高机器人步行的稳定性，将髋关节轨迹的优化问题转化为质心轨迹的调节问题，构造预观控制器对机器人的质心轨迹进行校正，实现机器人的步态优化。仿真结果表明了所用方法的有效性。
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